技术进步+巨头入局+政策激励加速 2023 年人形机器人产业提速
数据来源：各政府官网，各公司官网，华泰研究
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- 国内六维力传感器市场第一梯队为 ATI、坤维科技、鑫精诚、宇立仪器
数据来源：GGII，华泰研究2023-10-20 - 坤维科技腕部六维力传感器
数据来源：坤维科技公众号，华泰研究2023-10-20 - 坤维科技踝部六维力传感器
数据来源：坤维科技公众号，华泰研究2023-10-20 - 六维力传感器可测量 X、Y、Z 三轴力和力矩
数据来源：国际自动化网，华泰研究2023-10-20 - UCLA—Artmes 足部力觉传感器方案
数据来源：《Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot（2023）》（Taoyuanmin2023-10-20 - 坤维科技关节扭矩传感器及六维力传感器
数据来源：坤维科技公众号，华泰研究2023-10-20 - 多种传感器帮助人形机器人识别自身的运动状态和环境状况
数据来源：中国机器人网，华泰研究2023-10-20 - 人形机器人需要多种传感器与真实世界交互
数据来源：Yole，华泰研究2023-10-20 - Voxposer 工作过程为接受命令—LLM 生成与 VLM 交互—生成操作指示地图—运动规划器规划动作
数据来源：《VoxPoser: Composable 3D Value Maps for Robotic Manipulation with Language Models》（李飞飞等，2023），2023-10-20 - 大模型决策结果到机器人动作控制的映射方式改变
数据来源：《RT-2：谷歌具身智能新突破》（华泰计算机，2023 年 8 月 4 日），华泰研究2023-10-20 - RT-2 输出字符串可直接对应到机器人的坐标、旋转角等信息
数据来源：《RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control》（Google DeepMind，2023），2023-10-20 - RT-2 提高了机器人在未见过场景中的性能，从 RT-1 的 32%提高到 62%
数据来源：《RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control》(Deepmind,2023)，华泰研究2023-10-20 - VoxPoser 产生了 4 个“涌现能力”，机器人可以在任务过程中自主生成推理能力，掌握新方法
数据来源：《VoxPoser: Composable 3D Value Maps for Robotic Manipulation with Language Models》（李飞飞等，2023），2023-10-20 - CoT 能够帮助 RT-2 完成更复杂的任务
数据来源：《RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control》，Google（2023），华泰研2023-10-20 - 命令 “选择已灭绝动物”，搭载 RT-2 机器人选择恐龙玩偶
数据来源：Google Deepmind，华泰研究2023-10-20 - RT-2 帮助机器人在数据从未见过的场景完成多种任务
数据来源：《RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to2023-10-20 - 智元机器人可根据输入的自然语言命令完成动作
数据来源：智元机器人公众号，华泰研究2023-10-20 - 搭载 VoxPoser 机器人无需示范可做开瓶、按开关等任务
数据来源：《VoxPoser: Composable 3D Value Maps for Robotic Manipulation2023-10-20 - 特斯拉人形机器人实现快速迭代
数据来源：特斯拉 2022 年 AI Day，华泰研究2023-10-20 - 多家科技巨头布局人形机器人，加快技术进步推进商业化应用
数据来源：各公司官网，华泰研究2023-10-20 - 特斯拉人性机器人已实现流畅行走与抓取物品
数据来源：特斯拉 2023 年股东大会，华泰研究2023-10-20 - 波士顿动力 Atlas 机器人主要采用液压驱动
数据来源：波士顿动力官网，华泰研究2023-10-20 - 我国液压件进口额约为出口额 2 倍
数据来源：国际流体动力统计委员会，普易咨询，华泰研究2023-10-20 - 特斯拉机器人主要采用电气传动
数据来源：特斯拉 2023 年股东大会，华泰研究2023-10-20 - 电动缸、液压缸、气缸三种直线动作器原理介绍及对比
数据来源：王超《液电混合驱动液压挖掘机铲斗和斗杆运行特性及能效研究》2023-10-20 - 各大厂大模型快速发展，赋予机器人思考学习能力，推动具身智能发展
数据来源：《RT-2：谷歌具身智能新突破》（华泰计算机，2023 年 8 月 3 日），华泰研究2023-10-20 - 谐波减速器为 Optimus 旋转执行器核心部件
数据来源：特斯拉 2022 年 AI Day，华泰研究2023-10-20 - 反式行星滚柱丝杠为 Optimus 线性执行器核心部件
数据来源：特斯拉 2022 年 AI Day，华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠螺距精度受机床设备影响较大
数据来源：王宝飞《精密滚珠丝杠磨削加工热变形误差及其试验研究》（2021），2023-10-20 - 我国金属切削机床数控化率仍有提升空间
数据来源：Wind，华泰研究2023-10-20 - SKF 通过持续收购壮大业务规模，首家收购公司即材料公司 Hofors Bruk
数据来源：SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 国产柔轮断口上弥散分布着直径 3.0~6.0μm 的 Al2O3 颗粒状夹杂物，影响柔轮抗疲劳性能
数据来源：张朝磊等《谐波减速器特殊钢材质柔轮的组织和力学性能分析》（2018），华泰研究2023-10-20 - 国内轴承企业具有较强专业性，规模普遍偏低
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 滚动轴承进出口价差仍大
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 主要滚动轴承及其特性与应用
数据来源：李会文等《机械分析应用基础》（2017），NSK 官网，SKF 官网，人本股份招股书，华泰研究2023-10-20 - 中国为全球最大轴承市场（2022）
数据来源：SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 滚动轴承主要由外圈、内圈、滚动体、保持架组成（以深沟球轴承为例）
数据来源：NSK 官网，华泰研究2023-10-20 - 滚动轴承根据工作时所承受的载荷方向可分为向心轴承和推力轴承
数据来源：五洲新春招股书，华泰研究2023-10-20 - 滚动轴承与滑动轴承各有优缺，性价比角度滚动轴承应用更为普遍
数据来源：中轴协轴承工业官网，西北工业大学机电学院课件，SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 中大力德齿轴毛坯采购成本占比约 9%
数据来源：Wind，华泰研究2023-10-20 - 中大力德齿轴毛坯采购成本占比约 9%
数据来源：网络2023-10-20 - 轴承需承受径向负荷和轴向负荷
数据来源：SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 优质碳素钢为应用最广泛的轴材料
数据来源：吴宗泽等《机械设计师手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 齿轮减速器轴应用图例（直角斜齿
数据来源：涟恒精密官网，华泰研究2023-10-20 - 导轨配套丝杠应用，丝杠企业一般同时具导轨产能
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 机床、半导体设备直线运动滚动导轨需求多为精密级及以上
数据来源：恒而达官网，华泰研究2023-10-20 - 2020 年全球直线导轨 CR5 78%
数据来源：QY Research，华泰研究2023-10-20 - 2020 我国直线导轨市场收入约占全球 26%
数据来源：QY Research，华泰研究2023-10-20 - 导轨由运动件与承导件组成
数据来源：恒而达官网，华泰研究2023-10-20 - 普通滑动导轨综合性能一般，滚动导轨主要用于精密机械中
数据来源：吴宗泽等《机械设计师手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 导轨在机床上的应用图例
数据来源：黄荣亿《数控机床原理与维护》（2010），华泰研究2023-10-20 - 静压丝杠实物图
数据来源：Hyprostatik Schönfeld 官网，华泰研究2023-10-20 - 海外滚柱丝杠企业成立时间早、应用范围广，已建立领先优势
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 静压丝杠剖面图
数据来源：Hyprostatik Schönfeld 官网，华泰研究2023-10-20 - 特斯拉擎天柱机器人线性关节采用行星滚柱丝杠
数据来源：TESLA 2022 AI DAY，华泰研究2023-10-20 - 国内市场海外公司滚柱丝杠销售量占比约 80%（2021）
数据来源：王有雪《E 公司滚柱丝杠产品营销策略研究》（2022），华泰研究2023-10-20 - 行星滚柱丝杠滚动体为滚柱
数据来源：杜兴《行星滚柱丝杠承载与摩擦特性研究》（2021），华泰研究2023-10-20 - 经济型滚珠丝杠采用比例＞40%的企业约 52%采用国产
数据来源：2020 金属加工论坛、华泰研究2023-10-20 - 国内汉江机床滚珠丝杠市占率居前，但营收规模远小于海外龙头
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 中高档型滚珠丝杠采用比例＞40%的企业约 48%采用国产
数据来源：2020 金属加工论坛、华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠在机床中的价值量占比约 3%
数据来源：浙海德曼公告，华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠在工业机器人中的价值量占比约 2%
数据来源：埃斯顿公告，华泰研究2023-10-20 - 我国滚珠丝杠市场规模超 300 亿元，全球占比约 20%
数据来源：观研， 华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠在卧式车床中的应用
数据来源：赵晶文《金属切削机床（第 3 版）》（2019），华泰研究2023-10-20 - 机床与工业机器人对滚珠丝杠副精度等级要求相对高（按国内标准）
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），南京工艺官网，华泰研究2023-10-20 - 我国滚珠丝杠下游主要应用于机床（2020）
数据来源：2020 金属加工论坛，华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠在前驱 SCARA 中的应用
数据来源：龚仲华《ABB 工业机器人应用技术全集》（2020），华泰研究2023-10-20 - 全球滚珠丝杠下游主要应用于工业生产领域（2022）
数据来源：Verified market research，华泰研究2023-10-20 - JIS 标准与国内标准精度等级对比
数据来源：南京工艺，银泰科技，华泰研究2023-10-20 - 滑动、滚珠、滚柱、静压丝杠性能及应用对比
数据来源：观研报 中国丝杠行业发展趋势分析与未来前景预测报告（2023-2030 年），杜兴《行星滚柱丝杠承载与摩擦特性研究》（2021），张全美《机械零部2023-10-20 - 滚珠丝杠由螺杆、螺母、滚珠等组成
数据来源：NSK，华泰研究2023-10-20 - 国内行星减速器公司已形成一定规模
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - NGW 型行星传动机构与行星减速器整体结构
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），科峰智能招股书，华泰研究2023-10-20 - 国内企业 RV 减速器国产化进程仍待推进
数据来源：Wind，GGII，各公司官网，华泰研究2023-10-20 - RV 减速器包括针轮层、齿轮层、芯轴层
数据来源：龚仲华《工业机器人技术及应用》（2019）华泰研究2023-10-20 - 国内企业谐波减速器营收规模及产能仍待提升
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 特斯拉擎天柱机器人旋转关节采用谐波减速器
数据来源：TESLA 2022 AI DAY，华泰研究2023-10-20 - 谐波减速器主要由刚轮、柔轮、谐波发生器三大基本部分组成
数据来源：绿的谐波招股书，华泰研究2023-10-20 - 多关节机器人应用最为广泛
数据来源：前瞻产业研究院，华泰研究2023-10-20 - 行星、RV、谐波减速器应用场景各异
数据来源：绿的谐波招股书，科峰智能招股书，华泰研究2023-10-20 - 谐波与 RV 减速器在全球机器人用减速器中的销量占比较高
数据来源：中商产业研究院（2023 年报告），GGII，纳博特斯克，华泰研究2023-10-20 - 减速器下游应用领域繁多（2019）
数据来源：前瞻产业研究院，中国机械工业联合会，华泰研究2023-10-20 - 工业机器人每个回转运动关节均需应用减速器
数据来源：龚仲华《ABB 工业机器人应用技术全集》（2020），华泰研究2023-10-20 - 工业机器人 BOM 表中减速器成本占比超过 30%
数据来源：徐工机械，利君股份，法兰泰克，36kr 研究院，华泰研究2023-10-20 - 单级圆柱齿轮减速器结构
数据来源：王庆海《机械基础》（2010），华泰研究2023-10-20 - 常用减速器型式及特点和应用
数据来源：闻邦椿《现代机械设计实用手册》（2015），华泰研究2023-10-20 - 摆线针轮行星减速器结构
数据来源：王庆海《机械基础》（2010），华泰研究2023-10-20 - 平面铰链四杆机构包括曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构三种形式
数据来源：郭润兰《机械设计基础》（2018），华泰研究2023-10-20 - “回转→移动”传动机构各有优缺点
数据来源：上海会通自动化官网，华泰研究2023-10-20 - 齿轮齿条由圆形齿轮与直线型齿条相互啮合
数据来源：深圳鸿泰兴官网，华泰研究2023-10-20 - 带传动示意图
数据来源：潘传九《化工设备机械基础（第三版）》（2018），华泰研究2023-10-20 - 链传动示意图
数据来源：潘传九《化工设备机械基础（第三版）》（2018），华泰研究2023-10-20 - 凸轮机构按照凸轮形状可分为盘型凸轮、移动凸轮、圆柱凸轮
数据来源：李会文等《机械分析应用基础（第 2 版）》（2017），华泰研究2023-10-20 - 各主要传动机构应用场景各异
数据来源：李会文等《机械分析应用基础（第 2 版）》（2017），华泰研究2023-10-20 - 牛头刨床机械传动系统包括带传动机构、齿轮机构、连杆机构、螺旋机构
数据来源：周桂英《机械基础》（2016），华泰研究2023-10-20 - 机械传动可按照传动原理分为摩擦传动、啮合传动、推压传动三类
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 机械传动与电气传动、流体传动对比
数据来源：李壮云《液压元件与系统》（2019），华泰研究2023-10-20 - 各类传动机构可实现的运动、动力转换功能各异
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 机械传动系统的一般组成
数据来源：潘传九《化工设备机械基础》（2018），华泰研究2023-10-20 - 特斯拉 Optimus 旋转执行器中使用无框电机
数据来源：Tesla AI Day 2022，华泰研究2023-10-20 - 特斯拉 Optimus 的手部模组
数据来源：Tesla AI Day 2022，华泰研究2023-10-20 - 碳化硅宽禁带优势
数据来源：安森美半导体公众号，华泰研究2023-10-20 - 博世（Bosch）的逆变器采用碳化硅半导体
数据来源：智芯通公众号，华泰研究2023-10-20 - 安森美半导体 650V SiC MOSFET
数据来源：安森美半导体公众号，华泰研究2023-10-20 - 扁线电机工艺复杂、设备精度要求高
数据来源：汇川技术公众号，华泰研究2023-10-20 - 传统圆线绕组存在较大空隙
数据来源：《电动汽车用扁线永磁电机交流铜耗计算与分析研究》（胡昊波，2022），2023-10-20 - 矩形扁线绕组空间利用率更高
数据来源：《电动汽车用扁线永磁电机交流铜耗计算与分析研究》（胡昊波，2022），2023-10-20 - 多家企业布局扁线业务
数据来源：行家说动力总成公众号，华泰研究2023-10-20 - Akribis 机床专用直线电机 AKM 系列
数据来源：Akribis 公众号，华泰研究2023-10-20 - 直驱伺服响应速度更快
数据来源：Akribis 公众号，华泰研究2023-10-20 - 相比于传统的伺服电机+滚珠丝杆/齿轮齿条的驱动方式，直线电机驱动在机床方面应用优势明显
数据来源：Akribis 公众号，华泰研究2023-10-20 - 卧龙电驱电主轴电机产品大多为交流异步电机
数据来源：卧龙电驱官网，华泰研究2023-10-20 - 数控机床电动机可分为进给电机和主轴电机，进给电机主流为永磁伺服，主轴电机主流为感应电机
数据来源：沈阳中捷众创智能装备有限公司公众号，卧龙电驱官网，登奇机电官网，华泰研究2023-10-20 - ABB 矿井提升机
数据来源：ABB 官网，华泰研究2023-10-20 - 永磁内装式矿井提升机驱动原理
数据来源：《永磁内装式矿井提升机应用技术研究》（李玉强等，2019），华泰2023-10-20 - 直流电机，交流异步电机，永磁同步电机三种矿山机械应用电机对比
数据来源：电气传动公众号，华泰研究2023-10-20 - 佳电股份矿用机械电机中三相异步电动机为主流，部分场景尝试永磁电机
数据来源：佳电股份官网，华泰研究2023-10-20 - 短初级直线感应电机在城市轨道交通车辆的应用
数据来源：《直线电机在轨道交通中的应用与关键技术综述》（吕刚，2020），2023-10-20 - 直线电机用于激光微加工平台
数据来源：新日升传动公司公众号，华泰研究2023-10-20 - 多家公司布局直线电机业务
数据来源：电机新视界公众号，华泰研究2023-10-20 - 直线电机具有高响应速度、高精度、加减速快等优势
数据来源：电机新视界公众号，华泰研究2023-10-20 - 直线电机可认为是旋转电机径向剖开后的变形，结构及运行原理与感应电机相似
数据来源：《直线电机原理及其在精密工作台中的应用》（张乾等，2017），华泰研究2023-10-20 - 西门子 1FK 系列永磁同步伺服电机订货最大功率 7.5kW
数据来源：西门子官网，华泰研究2023-10-20 - 西门子 1PH 系列交流异步伺服电机最大功率 45kW
数据来源：西门子官网，华泰研究2023-10-20 - 伺服电机闭环控制，将编码器检所得信息反馈给控制器来控制位置，步进电机开环控制无反馈过程
数据来源：《交流异步电机伺服系统设计与研究》（王秀莲等，2012），万泰电机公众号，华泰研究2023-10-20 - 步进电机相较伺服电机可靠性与控制精度较低，经济性较高
数据来源：工业机器人公众号，华泰研究2023-10-20 - 伺服电机闭环控制，将编码器检所得信息反馈给控制器来控制位置，步进电机开环控制无反馈过程
数据来源：艾斯湃纳官网，华泰研究2023-10-20 - 步进电机结构图
数据来源：鸣志电器官网，华泰研究2023-10-20 - 六相双 Y 移 30°绕组空间分布图
数据来源：电气时代公众号，华泰研究整理2023-10-20 - 六相电机可实现低电压大功率，相同负载转矩六相电流小
数据来源：电气时代公众号，华泰研究整理2023-10-20 - 伺服电机结构图
数据来源：鸣志电器官网，华泰研究2023-10-20 - 三相电机采用相位差 120 度三相交流电源推转子
数据来源：电气时代公众号，华泰研究整理2023-10-20 - 单相电机使用方便应用偏生活化，三相电机稳定高效工业场景应用居多
数据来源：德力西电气 e 电工公众号，华泰研究2023-10-20 - 主流单相电机有主副两个线圈，互相垂直推动旋转
数据来源：电气时代公众号，华泰研究整理2023-10-20 - 磁滞电机利用磁滞材料所制成转子上产生的磁滞转矩起动和运行，目前应用场景较少
数据来源：Electrical Academia 官网，《Fast Torque Computation of Hysteresis Motors and Clutches Using Magneto-static Finite Element Simulation》（G. Gallicchio，2023-10-20 - 磁阻电机遵循磁通总是沿着磁阻最小路径闭合的原理形成磁阻转矩，性能较好且成本较低
数据来源：科汇股份公众号，华泰研究2023-10-20 - 多家公司布局同步磁阻电机产品
数据来源：各公司公告，华泰研究2023-10-20 - 同步电机功率密度与效率更高，异步电机成本低应用广泛
数据来源：物业工程社区，磁易购资讯，中升奔驰远程诊断中心公众号，RIO 电驱动公众号，电器商城公众号，华泰研究2023-10-20 - 永磁体与励磁绕组均位于转子的混合励磁电机
数据来源：驱动视界公众号，华泰研究整理2023-10-20 - 永磁体位于转子，励磁绕组位于定子的混合励磁电机
数据来源：驱动视界公众号，华泰研究整理2023-10-20 - 异步电机与同步电机区别在于转子是否产生磁场、速度与定子旋转磁场速度是否一致
数据来源：中升奔驰远程诊断中心公众号，华泰研究2023-10-20 - 电机常用永磁材料抗腐蚀性能、最高工作温度、加工性能、退磁曲线形状、价格对比
数据来源：一览众车公众号，华泰研究2023-10-20 - 电机磁场的提供方式经过低性能磁铁—电磁体—高性能永磁体与电磁并行三个发展阶段
数据来源：智研咨询，深圳市海特力智能装备公众号，华泰研究2023-10-20 - 高性能永磁电机效率高功率大，励磁电机制作成本低但效率较低
数据来源：ittbank 公众号，华泰研究2023-10-20 - 变频技术可分为交直交变频技术和交交变频技术
数据来源：《浅谈变频器及其采用的技术》（韩笑，2010），华泰研究2023-10-20 - 交直交变频器主电路工作原理
数据来源：《电气传动中变频器应用技术研究》（许健，2020），华泰研究2023-10-20 - 周围磁通密度超过阈值时霍尔传感器会检测到并产生电压
数据来源：《磁场检测系统及其电源管理的研究与设计》（赵竞翔，2022），华2023-10-20 - 霍尔效应传感器可判断出电机转子磁极的相对位置
数据来源：《霍尔效应传感器设计》（吴颜飞，2022），华泰研究2023-10-20 - 直流有刷电机通过换向器跟电刷的连接，实现线圈电流方向变化，实现线圈受力方向变化
数据来源：电机驱动探索者公众号，华泰研究2023-10-20 - 直流电机与交流电机由于供电电源不同使得结构差异较大
数据来源：智能建筑电气技术杂志公众号，华泰研究2023-10-20 - 电动机技术路径和结构不断更新，多种类型适应下游多种应用场景
数据来源：SMM 电机资讯公众号，华泰研究2023-10-20 - 2022 年中国电机进口金额为 42.34 亿美元，同比下降 6.2%
数据来源：前瞻产业研究院，华泰研究2023-10-20 - 2022 年中国主要电机出口产品结构（按金额）（单位：%）
数据来源：前瞻产业研究院，华泰研究2023-10-20 - 卧龙电驱主要电机产品
数据来源：卧龙电驱官网，前瞻产业研究院，华泰研究2023-10-20 - 大洋电机主要电机产品
数据来源：大洋电机官网，华泰研究2023-10-20 - 外资品牌为国内电机生产商第一梯队，国内龙头在各自侧重领域走向高端
数据来源：观研 《中国工业电机行业发展深度研究与投资趋势预测报告（2022-2029 年）》，华泰研究2023-10-20 - 电气传动在运动控制及精确度方面优势显著，广泛应用于工业机械
数据来源：《液压传动-机械大力士》（华泰机械，2023 年 8 月 8 日），华泰研究2023-10-20 - 预计 21-28 年全球电机市场 CAGR=6.4%,交流电机占比最大
数据来源：Grandview Research，华泰研究2023-10-20 - 电动机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置
数据来源：电工电气学习公众号，电气应用公众号，华泰研究2023-10-20 - 采用液压驱动的 Atlas 能够实现跑酷等高难度动作
数据来源：波士顿动力官网，华泰研究2023-10-20 - Atlas 液压系统存在漏液等可靠性问题
数据来源：波士顿动力官网，华泰研究2023-10-20 - 工程机械主机及核心零部件企业电动化布局概况
数据来源：各公司官网，华泰研究2023-10-20 - 工程机械电动化渗透率仍处于较低水平
数据来源：BCG，华泰研究2023-10-20 - 不同类型工程机械电动化渗透率差异显著
数据来源：汽车智库，中国工程机械工业协会，中国工程机械工业协会工业车辆2023-10-20 - 电动缸、液压缸、气缸三种直线动作器原理介绍及对比
数据来源：王超《液电混合驱动液压挖掘机铲斗和斗杆运行特性及能效研究》（2020），华泰研究2023-10-20 - 传统挖掘机能量流图及工程机械节能技术演变
数据来源：林元正《电动工程机械关键技术研究进展》（2021），张凯波《大型液压挖掘机液压系统热平衡研究》（2018），华2023-10-20 - 高空作业平台液压结构透视图
数据来源：王政等《臂式高空作业平台的动力传动系统及未来发展趋势》（2021），陈鑫《直臂式高空作业车上车结构轻量化研究》（2022），华泰研究2023-10-20 - 叉车液压结构透视图
数据来源：杨雯雯《电动静液压传动叉车行走速度控制与系统流量匹配研究》（2019），华泰研究2023-10-20 - 装载机液压阀结构透视图（轮式）
数据来源：海宏液压，华泰研究2023-10-20 - 装载机液压油缸结构透视图（轮式）
数据来源：银华机械，王翔宇《新型高能效直线驱动与控制技术及其在装载机中的应用》（2022），刘艳芳《816G 装载机优先阀转向系统能耗特性分析》（2019），2023-10-20 - 液压挖掘机液压结构透视图（履带式）
数据来源：恒立液压官网，康杰《液压挖掘机动力系统功率匹配控制研究》（2022），华泰研究2023-10-20 - 液压挖掘机传动路线（履带式）
数据来源：东进液压，华泰研究2023-10-20 - 液压部分工作介质特性比较
数据来源：李壮云《液压元件与系统》(2019)，华泰研究2023-10-20 - 皮囊式蓄能器工作原理概览
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 各类液压阀性能比较及适用场景
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 双作用液压缸主要原理
数据来源：刘银水等《液压元件与系统》（2019），华泰研究2023-10-20 - 各类液压马达性能参数比较及应用范围情况
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），凤鹏飞《液压与气压传动技术》（2012），华泰研究2023-10-20 - 液压马达与液压泵对比
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），凤鹏飞《液压与气压传动技术》（2012），华泰研究2023-10-20 - 各类液压泵性能参数比较及应用范围情况
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），宁辰校《液压与气动技术》（2017），华泰研究2023-10-20 - 轴向柱塞式液压马达工作原理
数据来源：宁辰校《液压与气动技术》（2017），华泰研究2023-10-20 - 恒立液压国际收入占比约 20%（2022）
数据来源：Wind，华泰研究2023-10-20 - 单柱塞液压泵工作原理
数据来源：王晓晶《新型液压元件及选用》（2020），华泰研究2023-10-20 - 博世力士乐海外收入占比约 80%（2022）
数据来源：博世力士乐官网，华泰研究2023-10-20 - 全球液压行业 CR3 约 34%（2021）
数据来源：网络2023-10-20 - 全球液压龙头及国内液压上市公司情况概览
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 液压企业与工程机械企业营收同比增速变动趋势相似
数据来源：Wind，华泰研究2023-10-20 - 液压泵 2020 年以来贸易逆差收窄，进口单价约为出口 6 倍
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 液压阀 2022 年出口单价已高于进口，但贸易逆差最大
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 液压泵中仅齿轮泵 2022 实现贸易顺差
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 主要液压元件国产化率估计（2021）
数据来源：海关总署，国际流体动力统计委员会，中国液压气动密封件工业协会，2023-10-20 - 液压油缸 2016 年起已实现贸易顺差，进口单价约为出口 2 倍
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 液压马达 2019 年以来贸易逆差收窄，进口单价约为出口 6 倍
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 中国制造业增加值高于美国但液压销售占比偏低（2020）
数据来源：World bank，国际流体动力统计委员会，华泰研究2023-10-20 - 国内液压市场下游应用场景相较美国更为集中（2019）
数据来源：NFPA，中国液压气动密封件工业协会，华泰研究2023-10-20 - 我国液压市场规模 2011-2021 CAGR 4.7%
数据来源：国际流体动力统计委员会，易普咨询，华泰研究2023-10-20 - 流体传动中液压传动占比超过 70%
数据来源：中国液压气动密封件工业协会，华泰研究2023-10-20 - 液压系统组成概览
数据来源：艾迪精密，华泰研究2023-10-20 - 液压千斤顶工作原理图
数据来源：张兴辉《快速看懂液压气动系统图》（2017），华泰研究2023-10-20 - 机械传动可按照传动原理分为摩擦传动、啮合传动、推压传动三类
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 技术进步+巨头入局+政策激励加速 2023 年人形机器人产业提速
数据来源：各政府官网，各公司官网，华泰研究2023-10-20 - 三大传动构建具身智能硬件基础，智能化决定人形机器人 0-1
数据来源：傅利叶官网，达闼官网，华泰研究2023-10-20 - 准直驱型由高扭矩密度电机/行星减速器/编码器/控制板组成
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - 准直驱驱动器效率较高，但因其仍需后备电池所以多用于四足机器人
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），华泰研究2023-10-20 - 宇树科技新准直驱驱动器增加离合结构
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - 刚性驱动器由电机/减速器/编码器/力传感器和控制板等组成
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - 弹性驱动器引入弹性元件变为欠驱动系统，运动控制精度低
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - 刚性驱动器多数采用谐波减速器，力矩传感器非必需
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - PEA 可用于机器人髋关节和上肢外骨骼机器人
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - Atlas 采用液压驱动，Optimus 采用电驱动
数据来源：特斯拉官网，波士顿动力官网，华泰研究2023-10-20 - 电驱经历从刚性驱动器、弹性驱动器到准直驱驱动器的过程
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - 2028 年全球触觉传感器市场空间有望达千亿元以上
数据来源：帕西尼感知公众号，华泰研究2023-10-20 - 六个测量方向加载至各自的额定载荷总会出现串扰
数据来源：坤维科技公众号，华泰研究2023-10-20 - 狭义触觉传感器工作原理多样
数据来源：《触觉传感器的现在与未来》（朱宏伟，2019），华泰研究2023-10-20 - 解耦算法可一定程度减少维间数据关联度
数据来源：《多维力传感器耦合分析及解耦方法的研究》（曹会彬等，2011），2023-10-20 - 动态性能补偿可以有效提高多维力传感器的响应速度
数据来源：《多维力传感器的静动态性能研究》（付立悦，2021），华泰研究2023-10-20 - 六维力传感器标定装置
数据来源：《六维力传感器标定技术研究》（陈俊昌，2022），华泰研究2023-10-20 - 六维力联合加载标定才能使传感器的准度更好、串扰更低
数据来源：坤维科技公众号，华泰研究2023-10-20 - 六维力传感器选型四个核心步骤为确定量程需求—确定使用环境—确定机械出线需求—确定通讯方式
数据来源：leaderobot，华泰研究2023-10-20 - 十字型结构对称性好，兼顾横向和竖向的应变效果
数据来源：《多维力传感器的静动态性能研究》（付立悦，2021），华泰研究2023-10-20 - Stewart 结构是一种球面连杆结构，整体较紧凑
数据来源：《多维力传感器的静动态性能研究》（付立悦，2021），华泰研究2023-10-20 - 硅应变传感器在稳定性、信噪比、刚度方面具有一定优势
数据来源：leaderobot，华泰研究2023-10-20 - 电动机技术路径和结构不断更新，多种类型适应下游多种应用场景
数据来源：SMM 电机资讯公众号，华泰研究2023-10-20 - 国内外六维力传感器主要参与者及各家产品性能指标
数据来源：GGII，柯力传感投资者问答，华泰研究2023-10-20 - 六维力传感器根据传感元件的不同主要分为三种基本类型：应变片式、光学式以及压电/电容式
数据来源：《六维力传感器标定技术研究》（陈俊昌，2022），菁特智能科技，Robotiq 官网，华泰研究2023-10-20 - 机器人各关节处需关节力矩传感器反馈力信息
数据来源：松诺盟科技有限公司公众号，华泰研究2023-10-20 - 关节扭矩传感器感测各个关节扭力
数据来源：泰科电子官网，华泰研究2023-10-20 - 报告提及公司
数据来源：Wind，华泰研究2023-10-20 - 国内个别企业参数上国际领先
数据来源：帕西尼感知科技，华泰研究2023-10-20 - 中央和地方均推出相关政策加紧布局人形机器人
数据来源：各政府官网，华泰研究2023-10-20 - 液压系统产业链概览
数据来源：艾迪精密，邵阳液压，万通液压，福士特，中国液压气动密封件工业协会，华泰研究2023-10-20 - 海外龙头仍居全球行星减速器优势地位（2022）
数据来源：QY Research，华泰研究2023-10-20 - 国内行星减速器公司市占率逼近海外龙头（2022）
数据来源：QY Research，华泰研究2023-10-20 - 纳博特斯克占据国内 RV 减速器超 50%的市场(2022)
数据来源：GGII，华泰研究2023-10-20 - 国内龙头绿的谐波国内市占率已达 23%（2022）
数据来源：GGII，华泰研究2023-10-20 - 内资上市液压公司仅恒立液压市占率超 10%（2021）
数据来源：Wind，国际流体动力统计委员会，华泰研究2023-10-20 - 中、美液压市场全球占比近 70%（2020）
数据来源：国际流体动力统计委员会，华泰研究2023-10-20 - 2022 年中国轴承企业全球市占率达 25%
数据来源：SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 2022 年我国行星减速器市场规模全球占比约 42%
数据来源：QY Research，科峰智能招股书，华泰研究2023-10-20 - 2021 年国内 RV 减速器市场规模约 43 亿元
数据来源：中商产业研究院，华泰研究2023-10-20 - 2022 年国内谐波减速器市场规模约 21 亿元
数据来源：中商产业研究院，华泰研究2023-10-20 - 2020 年全球电机市场 1427 亿美元，汽车占比最高
数据来源：Grandview Research，华泰研究2023-10-20 - 我国液压件进口额约为出口额 2 倍
数据来源：国际流体动力统计委员会，普易咨询，华泰研究2023-10-20 - 我国液压市场全球占比持续提升
数据来源：国际流体动力统计委员会，易普咨询，华泰研究2023-10-20 - 全球液压市场规模 2011-2021 CAGR 3.1%
数据来源：国际流体动力统计委员会，易普咨询，华泰研究2023-10-20 - 全球轴承市场概览
数据来源：SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 中国轴承行业市场营收已突破 2000 亿元
数据来源：中国轴承工业协会，华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠按滚珠循环方式可分位内循环结构、外循环结构
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 行星传动机构可按齿轮啮合方式与基本构件组成进行分类
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 螺旋传动可分为普通、滚动、静压螺旋传动三类
数据来源：周克媛等《机械基础（第 3 版）》（2017），李会文等《机械分析应用基础（第 2 版）》（2017），华泰研究2023-10-20 - 带传动可分为摩擦型、啮合型两类
数据来源：陈霖等《机械设计基础（第 3 版）》（2017），李会文等《机械分析应用基础（第 2 版）》（2017），华泰研究2023-10-20 - 轮系可分为定轴轮系、周转轮系、组合轮系三大类
数据来源：陈霖等《机械设计基础（第 3 版）》（2017），华泰研究2023-10-20 - 齿轮传动主要特点及适用范围
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 齿轮传动分类
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 大功率矿井提升机为代表的矿山电力传动发展历程
数据来源：电气传动杂志公众号，华泰研究2023-10-20 - 使用罩极法单相电机的运行原理
数据来源：东莞市奇为电机科技有限公司公众号，华泰研究2023-10-20 - 装配电容器单相电机的运行原理
数据来源：电气时代公众号，华泰研究2023-10-20 - 直流电机励磁方式分为他励、并励、串励、复励，主要区别为励磁绕组和电枢绕组供电方式的关系
数据来源：万泰电机官网，华泰研究2023-10-20 - 直流有刷电机率先流行，交流电普及和控制元件发展使得交流电机和直流无刷快速发展成为主流
数据来源：《电机史话》（戴庆忠，2016），华秋商城公众号，华泰研究2023-10-20 - 油液主要类型、特点及应用场景
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 油管分类及特点
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 方向控制阀分类及工作原理概述
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 流量控制阀分类及工作原理概述
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 压力控制阀分类及工作原理概述
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 液压阀分类
数据来源：刘银水等《液压元件与系统》（2019），华泰研究2023-10-20 - 液压缸分类
数据来源：刘银水等《液压元件与系统》（2019），华泰研究2023-10-20 - 液压泵按挤子结构分类情况及工作原理概述
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 液压泵主要分类形式
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 我国液压行业发展历程
数据来源：智能制造网，亿宇科技，华泰研究2023-10-20 - 液压传动与其他传动方式对比
数据来源：李壮云《液压元件与系统》（2019），华泰研究2023-10-20 - 液压系统主要分类方式
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 轴可分为转轴、传动轴、心轴三类
数据来源：金旭星《机械设计基础》（2017），华泰研究2023-10-20 - 直线运动滚动导轨可分为三角平开式、闭式、钢丝滚道三类
数据来源：吴宗泽等《机械设计师手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 行星滚柱丝杠可分为标准式、反向式、循环式、差动式和轴承环式五种形式
数据来源：王家健《行星滚柱丝杠设计》（2020），柯浩《行星滚柱丝杠传动精度分析与设计》（2020），华泰研究2023-10-20
图表属性
- 数据类型：其他
- 行业分类：工业制造
- 发布日期：2023-10-20
- 文件格式：PNG