全球液压行业 CR3 约 34%（2021）
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数据来源：波士顿动力官网，华泰研究2023-10-20 - 我国液压件进口额约为出口额 2 倍
数据来源：国际流体动力统计委员会，普易咨询，华泰研究2023-10-20 - 特斯拉机器人主要采用电气传动
数据来源：特斯拉 2023 年股东大会，华泰研究2023-10-20 - 电动缸、液压缸、气缸三种直线动作器原理介绍及对比
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数据来源：特斯拉 2022 年 AI Day，华泰研究2023-10-20 - 反式行星滚柱丝杠为 Optimus 线性执行器核心部件
数据来源：特斯拉 2022 年 AI Day，华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠螺距精度受机床设备影响较大
数据来源：王宝飞《精密滚珠丝杠磨削加工热变形误差及其试验研究》（2021），2023-10-20 - 我国金属切削机床数控化率仍有提升空间
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数据来源：SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 国产柔轮断口上弥散分布着直径 3.0~6.0μm 的 Al2O3 颗粒状夹杂物，影响柔轮抗疲劳性能
数据来源：张朝磊等《谐波减速器特殊钢材质柔轮的组织和力学性能分析》（2018），华泰研究2023-10-20 - 国内轴承企业具有较强专业性，规模普遍偏低
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 滚动轴承进出口价差仍大
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 主要滚动轴承及其特性与应用
数据来源：李会文等《机械分析应用基础》（2017），NSK 官网，SKF 官网，人本股份招股书，华泰研究2023-10-20 - 中国为全球最大轴承市场（2022）
数据来源：SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 滚动轴承主要由外圈、内圈、滚动体、保持架组成（以深沟球轴承为例）
数据来源：NSK 官网，华泰研究2023-10-20 - 滚动轴承根据工作时所承受的载荷方向可分为向心轴承和推力轴承
数据来源：五洲新春招股书，华泰研究2023-10-20 - 滚动轴承与滑动轴承各有优缺，性价比角度滚动轴承应用更为普遍
数据来源：中轴协轴承工业官网，西北工业大学机电学院课件，SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 中大力德齿轴毛坯采购成本占比约 9%
数据来源：Wind，华泰研究2023-10-20 - 中大力德齿轴毛坯采购成本占比约 9%
数据来源：网络2023-10-20 - 轴承需承受径向负荷和轴向负荷
数据来源：SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 优质碳素钢为应用最广泛的轴材料
数据来源：吴宗泽等《机械设计师手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 齿轮减速器轴应用图例（直角斜齿
数据来源：涟恒精密官网，华泰研究2023-10-20 - 导轨配套丝杠应用，丝杠企业一般同时具导轨产能
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 机床、半导体设备直线运动滚动导轨需求多为精密级及以上
数据来源：恒而达官网，华泰研究2023-10-20 - 2020 年全球直线导轨 CR5 78%
数据来源：QY Research，华泰研究2023-10-20 - 2020 我国直线导轨市场收入约占全球 26%
数据来源：QY Research，华泰研究2023-10-20 - 导轨由运动件与承导件组成
数据来源：恒而达官网，华泰研究2023-10-20 - 普通滑动导轨综合性能一般，滚动导轨主要用于精密机械中
数据来源：吴宗泽等《机械设计师手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 导轨在机床上的应用图例
数据来源：黄荣亿《数控机床原理与维护》（2010），华泰研究2023-10-20 - 静压丝杠实物图
数据来源：Hyprostatik Schönfeld 官网，华泰研究2023-10-20 - 海外滚柱丝杠企业成立时间早、应用范围广，已建立领先优势
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 静压丝杠剖面图
数据来源：Hyprostatik Schönfeld 官网，华泰研究2023-10-20 - 特斯拉擎天柱机器人线性关节采用行星滚柱丝杠
数据来源：TESLA 2022 AI DAY，华泰研究2023-10-20 - 国内市场海外公司滚柱丝杠销售量占比约 80%（2021）
数据来源：王有雪《E 公司滚柱丝杠产品营销策略研究》（2022），华泰研究2023-10-20 - 行星滚柱丝杠滚动体为滚柱
数据来源：杜兴《行星滚柱丝杠承载与摩擦特性研究》（2021），华泰研究2023-10-20 - 经济型滚珠丝杠采用比例＞40%的企业约 52%采用国产
数据来源：2020 金属加工论坛、华泰研究2023-10-20 - 国内汉江机床滚珠丝杠市占率居前，但营收规模远小于海外龙头
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 中高档型滚珠丝杠采用比例＞40%的企业约 48%采用国产
数据来源：2020 金属加工论坛、华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠在机床中的价值量占比约 3%
数据来源：浙海德曼公告，华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠在工业机器人中的价值量占比约 2%
数据来源：埃斯顿公告，华泰研究2023-10-20 - 我国滚珠丝杠市场规模超 300 亿元，全球占比约 20%
数据来源：观研， 华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠在卧式车床中的应用
数据来源：赵晶文《金属切削机床（第 3 版）》（2019），华泰研究2023-10-20 - 机床与工业机器人对滚珠丝杠副精度等级要求相对高（按国内标准）
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），南京工艺官网，华泰研究2023-10-20 - 我国滚珠丝杠下游主要应用于机床（2020）
数据来源：2020 金属加工论坛，华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠在前驱 SCARA 中的应用
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数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），科峰智能招股书，华泰研究2023-10-20 - 国内企业 RV 减速器国产化进程仍待推进
数据来源：Wind，GGII，各公司官网，华泰研究2023-10-20 - RV 减速器包括针轮层、齿轮层、芯轴层
数据来源：龚仲华《工业机器人技术及应用》（2019）华泰研究2023-10-20 - 国内企业谐波减速器营收规模及产能仍待提升
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数据来源：TESLA 2022 AI DAY，华泰研究2023-10-20 - 谐波减速器主要由刚轮、柔轮、谐波发生器三大基本部分组成
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数据来源：恒立液压官网，康杰《液压挖掘机动力系统功率匹配控制研究》（2022），华泰研究2023-10-20 - 液压挖掘机传动路线（履带式）
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数据来源：李壮云《液压元件与系统》(2019)，华泰研究2023-10-20 - 皮囊式蓄能器工作原理概览
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 各类液压阀性能比较及适用场景
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 双作用液压缸主要原理
数据来源：刘银水等《液压元件与系统》（2019），华泰研究2023-10-20 - 各类液压马达性能参数比较及应用范围情况
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），凤鹏飞《液压与气压传动技术》（2012），华泰研究2023-10-20 - 液压马达与液压泵对比
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），凤鹏飞《液压与气压传动技术》（2012），华泰研究2023-10-20 - 各类液压泵性能参数比较及应用范围情况
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），宁辰校《液压与气动技术》（2017），华泰研究2023-10-20 - 轴向柱塞式液压马达工作原理
数据来源：宁辰校《液压与气动技术》（2017），华泰研究2023-10-20 - 恒立液压国际收入占比约 20%（2022）
数据来源：Wind，华泰研究2023-10-20 - 单柱塞液压泵工作原理
数据来源：王晓晶《新型液压元件及选用》（2020），华泰研究2023-10-20 - 博世力士乐海外收入占比约 80%（2022）
数据来源：博世力士乐官网，华泰研究2023-10-20 - 全球液压龙头及国内液压上市公司情况概览
数据来源：各公司官网，Wind，华泰研究2023-10-20 - 液压企业与工程机械企业营收同比增速变动趋势相似
数据来源：Wind，华泰研究2023-10-20 - 液压泵 2020 年以来贸易逆差收窄，进口单价约为出口 6 倍
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 液压阀 2022 年出口单价已高于进口，但贸易逆差最大
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 液压泵中仅齿轮泵 2022 实现贸易顺差
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 主要液压元件国产化率估计（2021）
数据来源：海关总署，国际流体动力统计委员会，中国液压气动密封件工业协会，2023-10-20 - 液压油缸 2016 年起已实现贸易顺差，进口单价约为出口 2 倍
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 液压马达 2019 年以来贸易逆差收窄，进口单价约为出口 6 倍
数据来源：海关总署，华泰研究2023-10-20 - 中国制造业增加值高于美国但液压销售占比偏低（2020）
数据来源：World bank，国际流体动力统计委员会，华泰研究2023-10-20 - 国内液压市场下游应用场景相较美国更为集中（2019）
数据来源：NFPA，中国液压气动密封件工业协会，华泰研究2023-10-20 - 我国液压市场规模 2011-2021 CAGR 4.7%
数据来源：国际流体动力统计委员会，易普咨询，华泰研究2023-10-20 - 流体传动中液压传动占比超过 70%
数据来源：中国液压气动密封件工业协会，华泰研究2023-10-20 - 液压系统组成概览
数据来源：艾迪精密，华泰研究2023-10-20 - 液压千斤顶工作原理图
数据来源：张兴辉《快速看懂液压气动系统图》（2017），华泰研究2023-10-20 - 机械传动可按照传动原理分为摩擦传动、啮合传动、推压传动三类
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 技术进步+巨头入局+政策激励加速 2023 年人形机器人产业提速
数据来源：各政府官网，各公司官网，华泰研究2023-10-20 - 三大传动构建具身智能硬件基础，智能化决定人形机器人 0-1
数据来源：傅利叶官网，达闼官网，华泰研究2023-10-20 - 准直驱型由高扭矩密度电机/行星减速器/编码器/控制板组成
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - 准直驱驱动器效率较高，但因其仍需后备电池所以多用于四足机器人
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），华泰研究2023-10-20 - 宇树科技新准直驱驱动器增加离合结构
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - 刚性驱动器由电机/减速器/编码器/力传感器和控制板等组成
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - 弹性驱动器引入弹性元件变为欠驱动系统，运动控制精度低
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - 刚性驱动器多数采用谐波减速器，力矩传感器非必需
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - PEA 可用于机器人髋关节和上肢外骨骼机器人
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - Atlas 采用液压驱动，Optimus 采用电驱动
数据来源：特斯拉官网，波士顿动力官网，华泰研究2023-10-20 - 电驱经历从刚性驱动器、弹性驱动器到准直驱驱动器的过程
数据来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021），2023-10-20 - 2028 年全球触觉传感器市场空间有望达千亿元以上
数据来源：帕西尼感知公众号，华泰研究2023-10-20 - 六个测量方向加载至各自的额定载荷总会出现串扰
数据来源：坤维科技公众号，华泰研究2023-10-20 - 狭义触觉传感器工作原理多样
数据来源：《触觉传感器的现在与未来》（朱宏伟，2019），华泰研究2023-10-20 - 解耦算法可一定程度减少维间数据关联度
数据来源：《多维力传感器耦合分析及解耦方法的研究》（曹会彬等，2011），2023-10-20 - 动态性能补偿可以有效提高多维力传感器的响应速度
数据来源：《多维力传感器的静动态性能研究》（付立悦，2021），华泰研究2023-10-20 - 六维力传感器标定装置
数据来源：《六维力传感器标定技术研究》（陈俊昌，2022），华泰研究2023-10-20 - 六维力联合加载标定才能使传感器的准度更好、串扰更低
数据来源：坤维科技公众号，华泰研究2023-10-20 - 六维力传感器选型四个核心步骤为确定量程需求—确定使用环境—确定机械出线需求—确定通讯方式
数据来源：leaderobot，华泰研究2023-10-20 - 十字型结构对称性好，兼顾横向和竖向的应变效果
数据来源：《多维力传感器的静动态性能研究》（付立悦，2021），华泰研究2023-10-20 - Stewart 结构是一种球面连杆结构，整体较紧凑
数据来源：《多维力传感器的静动态性能研究》（付立悦，2021），华泰研究2023-10-20 - 硅应变传感器在稳定性、信噪比、刚度方面具有一定优势
数据来源：leaderobot，华泰研究2023-10-20 - 电动机技术路径和结构不断更新，多种类型适应下游多种应用场景
数据来源：SMM 电机资讯公众号，华泰研究2023-10-20 - 国内外六维力传感器主要参与者及各家产品性能指标
数据来源：GGII，柯力传感投资者问答，华泰研究2023-10-20 - 六维力传感器根据传感元件的不同主要分为三种基本类型：应变片式、光学式以及压电/电容式
数据来源：《六维力传感器标定技术研究》（陈俊昌，2022），菁特智能科技，Robotiq 官网，华泰研究2023-10-20 - 机器人各关节处需关节力矩传感器反馈力信息
数据来源：松诺盟科技有限公司公众号，华泰研究2023-10-20 - 关节扭矩传感器感测各个关节扭力
数据来源：泰科电子官网，华泰研究2023-10-20 - 报告提及公司
数据来源：Wind，华泰研究2023-10-20 - 国内个别企业参数上国际领先
数据来源：帕西尼感知科技，华泰研究2023-10-20 - 中央和地方均推出相关政策加紧布局人形机器人
数据来源：各政府官网，华泰研究2023-10-20 - 液压系统产业链概览
数据来源：艾迪精密，邵阳液压，万通液压，福士特，中国液压气动密封件工业协会，华泰研究2023-10-20 - 海外龙头仍居全球行星减速器优势地位（2022）
数据来源：QY Research，华泰研究2023-10-20 - 国内行星减速器公司市占率逼近海外龙头（2022）
数据来源：QY Research，华泰研究2023-10-20 - 纳博特斯克占据国内 RV 减速器超 50%的市场(2022)
数据来源：GGII，华泰研究2023-10-20 - 国内龙头绿的谐波国内市占率已达 23%（2022）
数据来源：GGII，华泰研究2023-10-20 - 内资上市液压公司仅恒立液压市占率超 10%（2021）
数据来源：Wind，国际流体动力统计委员会，华泰研究2023-10-20 - 中、美液压市场全球占比近 70%（2020）
数据来源：国际流体动力统计委员会，华泰研究2023-10-20 - 2022 年中国轴承企业全球市占率达 25%
数据来源：SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 2022 年我国行星减速器市场规模全球占比约 42%
数据来源：QY Research，科峰智能招股书，华泰研究2023-10-20 - 2021 年国内 RV 减速器市场规模约 43 亿元
数据来源：中商产业研究院，华泰研究2023-10-20 - 2022 年国内谐波减速器市场规模约 21 亿元
数据来源：中商产业研究院，华泰研究2023-10-20 - 2020 年全球电机市场 1427 亿美元，汽车占比最高
数据来源：Grandview Research，华泰研究2023-10-20 - 我国液压件进口额约为出口额 2 倍
数据来源：国际流体动力统计委员会，普易咨询，华泰研究2023-10-20 - 我国液压市场全球占比持续提升
数据来源：国际流体动力统计委员会，易普咨询，华泰研究2023-10-20 - 全球液压市场规模 2011-2021 CAGR 3.1%
数据来源：国际流体动力统计委员会，易普咨询，华泰研究2023-10-20 - 全球轴承市场概览
数据来源：SKF 官网，华泰研究2023-10-20 - 中国轴承行业市场营收已突破 2000 亿元
数据来源：中国轴承工业协会，华泰研究2023-10-20 - 滚珠丝杠按滚珠循环方式可分位内循环结构、外循环结构
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 行星传动机构可按齿轮啮合方式与基本构件组成进行分类
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 螺旋传动可分为普通、滚动、静压螺旋传动三类
数据来源：周克媛等《机械基础（第 3 版）》（2017），李会文等《机械分析应用基础（第 2 版）》（2017），华泰研究2023-10-20 - 带传动可分为摩擦型、啮合型两类
数据来源：陈霖等《机械设计基础（第 3 版）》（2017），李会文等《机械分析应用基础（第 2 版）》（2017），华泰研究2023-10-20 - 轮系可分为定轴轮系、周转轮系、组合轮系三大类
数据来源：陈霖等《机械设计基础（第 3 版）》（2017），华泰研究2023-10-20 - 齿轮传动主要特点及适用范围
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 齿轮传动分类
数据来源：秦大同等《现代机械设计手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 大功率矿井提升机为代表的矿山电力传动发展历程
数据来源：电气传动杂志公众号，华泰研究2023-10-20 - 使用罩极法单相电机的运行原理
数据来源：东莞市奇为电机科技有限公司公众号，华泰研究2023-10-20 - 装配电容器单相电机的运行原理
数据来源：电气时代公众号，华泰研究2023-10-20 - 直流电机励磁方式分为他励、并励、串励、复励，主要区别为励磁绕组和电枢绕组供电方式的关系
数据来源：万泰电机官网，华泰研究2023-10-20 - 直流有刷电机率先流行，交流电普及和控制元件发展使得交流电机和直流无刷快速发展成为主流
数据来源：《电机史话》（戴庆忠，2016），华秋商城公众号，华泰研究2023-10-20 - 油液主要类型、特点及应用场景
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 油管分类及特点
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 方向控制阀分类及工作原理概述
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 流量控制阀分类及工作原理概述
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 压力控制阀分类及工作原理概述
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 液压阀分类
数据来源：刘银水等《液压元件与系统》（2019），华泰研究2023-10-20 - 液压缸分类
数据来源：刘银水等《液压元件与系统》（2019），华泰研究2023-10-20 - 液压泵按挤子结构分类情况及工作原理概述
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 液压泵主要分类形式
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 我国液压行业发展历程
数据来源：智能制造网，亿宇科技，华泰研究2023-10-20 - 液压传动与其他传动方式对比
数据来源：李壮云《液压元件与系统》（2019），华泰研究2023-10-20 - 液压系统主要分类方式
数据来源：张利平《现代液压系统使用维护及故障诊断》（2017），华泰研究2023-10-20 - 轴可分为转轴、传动轴、心轴三类
数据来源：金旭星《机械设计基础》（2017），华泰研究2023-10-20 - 直线运动滚动导轨可分为三角平开式、闭式、钢丝滚道三类
数据来源：吴宗泽等《机械设计师手册》（2019），华泰研究2023-10-20 - 行星滚柱丝杠可分为标准式、反向式、循环式、差动式和轴承环式五种形式
数据来源：王家健《行星滚柱丝杠设计》（2020），柯浩《行星滚柱丝杠传动精度分析与设计》（2020），华泰研究2023-10-20
图表属性
- 数据类型：其他
- 行业分类：工业制造
- 发布日期：2023-10-20
- 文件格式：PNG、XLSX