【华鑫证券】行星滚柱丝杠——高精技术集成之作，人形机器人线性关节.pdf

2024-03-28

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1、线性传动核心部件，高精技术集成之作

1.1、行星滚柱丝杠介绍

行星滚柱丝杠(PRSM)是一种可将旋转运动和直线运动相互转化的机械传动装置，具有螺纹传动和滚动螺旋传动的综合特征。与滚珠丝杠传动相比，其滚动体不是多个球体，而是含有螺纹的多个滚柱体。螺母或丝杠旋转运动通过滚柱的行星运动转换为直线运动。行星滚柱丝杠传动中特有的滚柱结构，使得滚柱与螺母(或滚柱与丝杠)之间无相对轴向位移，滚柱能够在丝杠和螺母形成的封闭空间内反复循环运动，依靠滚动/滑动摩擦实现运动和动力的传递。

导程是丝杠旋转前进中螺母运动的距离。PRS主要组成元件有：丝杠1，其螺纹牙型是直角的三角形螺纹（至少是3线螺纹）；螺母7，其内螺纹牙型与丝杠相同；滚柱5，其螺纹牙型是直角的圆弧螺纹 (单线螺纹)，在每个滚柱的末端都有一个圆柱形的枢轴和齿轮。枢轴安装在挡板2的圆孔内，这确保了滚柱的径向均匀分布。轮齿与内齿圈4 啮合，这使得滚柱轴向平稳地运行。挡圈3，用来锁紧挡板。平键6，用于联接所传动的物体，其结构简单，拆装方便，对冲性好，适合高速、承受变载、冲击的场合。螺纹线数：沿一条螺旋线形成的螺纹称为单线螺纹，沿轴向等距分布的两条或两条以上的螺旋线形成的螺纹称为多线螺纹。螺距（p）是相邻两牙在中径线上对应两点间的轴向距离。导程（ph）是同一条螺旋线上的相邻两牙在中径线上对应两点间的轴向距离。

1.2、导程精度是PRS的关键指标

导程精度是划分等级的核心指标，C0精度等级最高。在传动中，实际移动距离和理想移动距离的偏差，其中有分为三种情况：1）旋转一周的运行精度；2）整根丝杠的运行精度；3）任意300mm的运行精度。一般情况下导程精度是指运行300mm的精度。一般来说，普通机械采用C10-C7级，数控设备一般采用C5-C3级。航空制造设备，精密投影及三坐标测量设备等一般采用C3、C2精度。另外，C10-C7级一般采用轧制方法制造，C5级及以上采用磨削方法制造。

1.3、滚柱丝杠和滚珠丝杠比较优势在于精度、载荷、寿命等多方面

滚珠丝杠螺母组件包含多个滚珠轴承，能够处理中等负载的滚珠轴承有最小尺寸要求。与相似尺寸和导程的滚柱丝杠相比，滚珠轴承的半径需要更粗糙的螺距，导致接触点更少。加上较小的接触半径和允许轴承互相接触的设计，限制了滚珠丝杠的DLR（Dynamic Load Rating ），导致较低的力和较短的使用寿命。相比于传统的滚珠丝杠传动，行星滚柱丝杠传动呈现多副(螺纹副和齿轮副)、多体(多个零件参与啮合传递运动和动力)、多点(螺纹副多点接触)的啮合特征，故在相同丝杠直径下，行星滚柱丝杠比滚珠丝杠的承载能力提高6倍，相同负载下节省1/3 空间，寿命提高14倍，工作环境温度范围提高2倍。在实际应用中，滚柱相对于螺母无轴向运动，丝杠转速可达6000r/min，螺母直线速度可达2m/s。采用行星滚柱丝杠作为传动机构的EMA 与采用滚珠丝杠的EMA相比相同推力下重量减少30%，相同重量下推力提升50%。而且，行星滚柱丝杠可采用微小导程(螺距可达0.3mm)，不仅更便于控制传动精度和提升动态频响，而且由于更多接触点同时参与传力，能够实现重载条件下的超高精密传动。

1.4、行星滚柱丝杠在军工和民用均有大量应用场景

国外行星滚柱丝杠产品已经在军工装备、汽车自动化产线、大型机床、电动执行器等产品领域获得规模商业化应用。在民用领域，行星滚柱丝杠与电机一体化形成电动执行器，国外已经在阀门执行器、塑料机械、无人汽车、六自由度模拟器、高端汽车生产线等领域得到应用。行星滚柱丝杠在国外军品应用案例包括 F-35B 战斗机电动起落架、潜艇自由度模拟仿真平台、电动造波机、美国鱼鹰战斗机航空武器悬挂发射系统装置、美国武装直升机的航空武器悬挂发射系统装置和螺旋桨高低调节装置等。行星滚柱丝杠属于精密传动零部件，国内目前行星滚柱丝杠加工制造设备主要有采用滚珠丝杠制造设备或者研发专用制造设备，加工精度基本可以达到 G5 级精度。国内行星滚柱丝杠厂商受加工设备、加工工艺、材料和热处理工艺、测试设备、产业工人等因素的制约导致产品无法实现规模化地商业推广和应用。在替代国外进口产品以及未来全电动装备发展中，行星滚柱丝杠存在着巨大的市场应用前景。

2、行星滚柱丝杠精度要求高，加工工艺壁垒深厚

2.1、滚柱丝杠加工的核心在于减小误差、提高精度

PRS在实际运用过程的传动误差主要包括PRS自身误差、中间装置误差和环境因素引起的误差等。PRS传动误差是指螺母实际位移与理论位移之差。由于PRS传动机构是驱动电机、联轴器、支撑轴承、行星滚柱丝杠、测量装置、控制系统等部件一体化集成设计的复杂的机电设备，因此影响传动精度的误差来源众多，且性质和规律各不相同。PRS传动误差可由丝杠、滚柱和螺母引起的误差进行叠加，但在工程实际中，不能进行简单线性叠加。 ➢ 螺距误差：属于系统误差且为某一固定值。 ➢ 力形变误差和弹性接触形变误差：在轴向载荷和扭转力矩作用下，丝杠会发生力形变，形变量与丝杠的支撑方式和有效长度有关。 ➢ 同轴度误差：PRS在加工制造过程中，螺纹制造误差造成螺纹与轴颈部的同轴度误差，进而引起传动误差。 ➢ 安装误差：与滚珠丝杠类似，PRS自身径向跳动和轴向窜动也会影响到传动精度。可通过设计预紧螺母等硬件调校机构以减少影响。 ➢ 回程误差：指输入轴正向、反向运动一次，实际与理论行程之间的偏差，反映丝杠、滚柱和螺母的螺纹间隙对传动精度的影响。

在实际生产加工过程中，螺距误差对啮合干涉或啮合间隙影响明显。精密传动行程精度的影响误差大致分为三类：周期性系统误差、随机误差、非周期性系统误差。PRS的行程精度的周期性误差主要由丝杠、滚柱、螺母螺纹同轴度原始误差引起；而非周期性误差则由丝杠、滚柱、螺母中径误差及螺距误差引起；随机误差是温度、湿度、环境因素引起。所有误差因素与行程误差均为正相关，其敏感性指数从大到小依次为：丝杠螺距（2.8570、滚柱螺距（1.0000）、螺母螺距（1.0000）、丝杠螺纹同轴度（0.9800）、螺母螺纹同轴度（0.4750）、滚柱螺纹同轴度（0.0585），滚柱同轴度敏感性指数小于0.1，可以忽略不计。中径误差对行程精度无直接影响，但对轴向间隙有显著影响。相关敏感性指数从大到小依次为：滚柱中径误差（-4）、丝杠中径误差（-2）、螺母中径误差（2）。丝杠、滚柱、螺母中径误差与啮合间隙量在同一数量级上，对啮合点轴向间隙量的影响最大，螺距误差次之，误差会导致啮合干涉或间隙量过大。

2.2、螺纹加工工艺是丝杠加工的核心壁垒

行星滚柱丝杠的材料选取决定结构刚度，直接影响形变误差。提高结构的刚度和强度，最有效的途径是选择弹性模量和强度高的材料。材料在行星滚柱丝杠设计具有很重要的作用。行星滚柱丝杠中丝杠选用的材料为合金结构钢42CrMo，合金结构钢42CrMo强度和淬透性比35CrMo有所增高，调质后有较高的疲劳极限和抗多次冲击能力，低温冲击韧性良好。对合金结构钢42CrMo需做预处理，表硬度不低于54~60HRC。螺母和滚柱选用的材料为高碳铬轴承钢 GCr15，其综合性能良好，火和回火后具有高而均匀的硬度，良好的耐磨性和高的接触疲劳寿命，热加工变形性能和切削加工性能均好。对高碳铬轴承钢 GCr15 需做进行淬火处理，其表面接触硬度为56~60HRC。滚柱的滚动表面与丝杠的两个接触螺纹槽表面是容易产生疲劳点蚀。丝杠和螺母的螺旋槽的表面及滚柱的滚动表面进行渗碳或碳氮共渗处理，可以生成硬化的表层，以延长使用寿命，提高承载能力。

磨削精度高，滚扎效率高，硬旋铣较均衡。行星滚柱丝杠依靠零件间的螺纹啮合实现传动功能，螺纹的加工精度将直接影响系统的传动精度、使用寿命、与平稳性，故优化螺纹的加工技术是提升PRS整体性能的关键。PRS 螺纹制造工艺方法主要为成型加工，例如目前应用于丝杠副螺纹制造技术主要有磨削技术、滚轧成型和旋风铣削技术三种。

2.2、磨削精度高，生产效率低

一般来说，磨削精度的提升直接决定着丝杠的精度的提升。我们目前加工滚珠丝杠依然停留在“扎—淬—磨” 或者“车—淬—粗磨—精磨”的工艺方法，磨削是丝杠加工的最后一道工序。丝杠磨削精度的因素种类繁多，影响效果也是相互差异。其中各因素所占的比例如下：几何误差为15％— 35％，力变形误差占25％—40％，热变形误差占35 ％—50％，这三种主要因素可占据90%多。主要产生误差原因总结： 1）丝杠刚度较低，加工过程中弯曲变形，并且容易产生振动，造成螺距误差，； 2）工作台伺服电机的齿轮减速机构本身存在制造精度误差、装配精度误差以及使用过程中磨损造成的误差 3）砂轮在磨削过程中的损耗和接触变形的导致控制系统发出的信号并不能完全转化为所要求的理想进给量； 4）砂轮的接触点位置在不断变化，丝杠的温度分布不均，加工过程中80%热量被丝杠吸收产生热变形，对加工精度造成极大的影响。

欧洲、日本是高端磨床主要产地，对中国采取出口限制措施。2023年4月DMG的每台机床都配备RMS（机床搬迁安保）装置，出售给中国的所有机床都需要增加位置传感器，日本发那科高端五轴数控系统对华禁售。数控系统是螺纹磨床提高精度的关键，但目前高档数控机床配套的数控系统由发那科、西门子等境外厂商所垄断。采用国外数控系统前提下，国产磨床加工精度已达P1及以上精度。 ➢ 上海机床厂SK7420型数控丝杠磨床：可磨削P1级甚至更高精度的滚珠丝杠。适合于磨削三角螺纹、梯形螺纹、锯齿螺纹、圆弧滚珠丝杠以及其他螺纹齿形的外螺纹，可实现P1级精度滚珠丝杠的磨削。统采用西门子 840D控制系统，可控制六轴三联动。 ➢ 汉江机床SK7405数控丝杠磨床：可磨削P2精度丝杠，采用西门子828D数控系统，实现三轴二联动，配置螺纹自动对刀装置，满足批量加工要求；配置金刚滚轮修整器，实现砂轮自动成型修整。可采用多线或单线磨削技术，实现丝杠高效磨削同时可实现丝杠高精密磨削。

旋风铣削与磨削加工相比，加工效率是其 3~5 倍；与传统切削相比，刀具使用寿命提高了 70%。硬轴承钢 GCr15 工件（硬度为 62~65 HRC）利用刀盘上的多把（6 或 8）均匀对称的高强度成型铣刀，借助于刀盘旋转轴线与工件轴线存在的偏心距 e 依次参与切削，且两轴线夹角为螺纹的螺旋角。旋风铣削加工时，刀盘与工件同向旋转完成顺铣；工件以 1~10 r/min 低速旋转，而刀盘以每分钟大于 600 r/min 的转速旋转，工件每旋转一周，刀盘沿着工件轴线移动一个螺纹导程的距离，从而实现整个螺纹滚道的加工。在切削过程中，只有旋转到靠近工件一侧才能参与并完成其切削，这就为远离工件的刀具足够的散热时间在切削液冷却中，旋风硬铣削无需使用切削液实现干切削（压缩空气制冷）。旋风铣削精度不高的原因在于两点：1）旋风头的回转轴线与工件轴线有一交角P，若采用直线刃刀具就会使螺纹的中心轴向截面牙形轮成为曲线；2）由于刀刃切削运动轨迹与被加工螺纹空间曲线不一致，而将相交部分切去，这一现象就是过切。如果切削会产生过切现象会将螺纹牙槽切大。

国外旋风铣床生产技术较为成熟，汉江机床和博特精工正奋起直追。世界专业生产CNC旋风铣床的厂家包括：德国Leistritz公司、GWT公司、 Burgsmuller公司、奥地利WEING ÄRTNER公司、Linsinger公司等。西方的CNC硬旋铣技术是1987年首次引进到我国，2004年南京工艺装备厂首次购进德国Leistritz公司的PW160型CNC硬旋铣机床，时隔5年后又购进Leistritz公司最新的PW300HP型10mCNC硬旋铣机床。德国Leistritz：该公司的PWM200型CNC内螺纹旋风硬铣机床对淬火60HRC滚珠螺母实施内旋铣，导程精度可达P3级，表面粗糙度值?a＜ 0.4μm，中径圆柱度0.01mm，齿形精度0.004mm。汉江机床：凭借其在螺纹制造技术方面的优势，用大约两年的时间自主研发成功HJ092型九轴三联动CNC丝杠硬旋铣床（6m、8m），该机床用国产CBN盘铣刀对62HRC的滚珠丝杠硬旋铣后精度可达C5级，表面粗糙度值?a=0.4～0.6μm。山东博特精工：博特精工有多年的旋风软铣经验，近年该公司在CX63普通旋铣机床的基础上自行设计制造SXC A6163型数控旋风铣床，加工精度0.032mm/300mm（C7级），表面粗糙度值?a=3.2μm。

3、人形机器人关节核心部件，国产替代前景广阔

3.1、人形机器人作为颠覆性产品，将成为未来经济发展新引擎

2023年11月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，聚焦关键技术突破及重点产品和部组件培育。《指导意见》将人形机器人定位为“继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品” ，是科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎，并强调通过开展试点示范、加强供需对接、加速成果转化、完善应用机制等方法拓展人形机器人使用场景。主要场景包括以下几方面： ➢ 特种领域：如要地警戒守卫、民爆、救援等； ➢ 制造业场景：聚焦3C、汽车等制造业重点领域； ➢ 民生及重点行业：如医疗、家政等民生领域服务应用，农业、物流等重点行业。

3.2、人形机器人新蓝海，滚柱丝杠市场开启新飞跃

我们预测，到2030年人形机器人数量将达到205.0万台，人形机器人市场规模将达到2,870.3亿元。我们预测，2023年 2030年全球人形机器人市场规模将从8.4亿元增长至2,870.3亿元，年复合增长率130.2%。丝杠是线性关节中价值量占比最高的零部件，约占人形机器人核心部件成本的15%。 ➢以特斯拉Optimus为代表，单个机器人丝杠数量：2*7=14个 ➢目前Rollvis单个行星滚柱丝杠价格较高，约2000元/个 ➢单个机器人丝杠价值量：14*0.2=2.8万元 2023年-2030年全球滚珠+滚柱丝杠市场规模将从159.5亿元增长到473.0亿元，CAGR为16.8%；2030年，应用于人形机器人的行星滚柱丝杠价值量为229.6亿元，CAGR为154.1%，贡献滚珠+滚柱丝杠市场73.1%的增量。

3.3、外国企业起步早，全球滚柱丝杠市场为国外厂商主导

GSA、Ewellix、Rollvis、Rexroth等国外企业代表滚柱丝杠制造一流水平。目前生产滚柱丝杠并参与市场竞争的厂家主要有：GSA（瑞士）、 Ewellix（瑞典）、Rollvis（瑞士）、Rexroth（德国）、CMC（美国）、南京工艺（中国）、济宁博特（中国）、优仕特（中国台湾）。除这些品牌外，还有 Moog（美国）、Power Jacks（英国）也有生产滚柱丝杠的能力，但产品不外销，主要用于自身生产的电动缸等产品使用。

国内行星滚柱丝杠市场集中度较高，外国企业占据8成市场份额。GSA和Rollvis各占据26%的市场份额，其次是Ewellix和Rexroth分别占据 14%、12%市场份额，CR4为78%。南京工艺和博特精工作为国内滚柱丝杠企业各占据8%市场份额。国外企业产品型号规格非常齐全，性能上处于领先地位。GSA等欧洲企业之间产品性能差距较小，南京工艺产品性能与外国产品差距较小。

3.4、中国滚柱丝杠专利数量跃居第一，中国滚柱丝杠产业处于规模化应用关键节点

行星滚柱丝杠技术方面相关专利申请趋势可分为萌芽期和成长期： ➢萌芽期（2009年之前），每年的专利申请数量不超过15 项，且多数专利来源于日本、德国、法国、美国、瑞士等国家，技术主要涉及行星滚柱丝杠总体结构设计技术、行星滚柱丝杠及螺母螺纹加工制造技术方面，主要申请人有日本丰田、舍弗勒、SKF、NSK等。 ➢成长期（2010年至今），专利数量总体呈现快速增长趋势，可分为2个阶段：第一阶段系 2015 年之前，专利数量增长动力主要来源于德国、瑞典、法国、日本等国家，技术主要涉及行星滚柱丝杠总体结构设计方面。第二阶段系 2016 年以后，中国专利数量的占总申请量比重逐年扩大，技术主要涉及行星滚柱丝杠总体结构设计、行星滚柱丝杠及螺母螺纹加工制造、行星滚柱丝杠副传动精度及效率测量、刚度特性试验等方面。

行星滚柱丝杠技术发展方兴未艾，专利涉及多个新兴专业领域。近年来，行星滚柱丝杠副总体结构设计技术、螺纹磨削用砂轮—廓形修整及保持技术、深孔内螺纹制造技术研究、传动效率测量试验研究方面的年申请数量较多且呈增长趋势，是目前高精度行星滚柱丝杠副技术领域的热点。啮合机理与接触特性研究、静刚度与变形研究、载荷分布与均载方法研究、摩擦机理与传动效率研究方面的专利均在近几年出现，是目前高精度行星滚柱丝杠副技术领域的新兴技术，主要由中国相关研究机构申请。国内申请专利机构主要为研究所和高校，包括北京精密机电控制设备研究所（42项）、西北工业大学（22项）、南京理工大学（14项）、哈尔滨工业大学（10项）、中国船舶704研究所（8项）。

4 国内企业纷纷布局，丝杠产能迎来爆发期

4.1、新剑传动——已建成国内首条行星滚柱丝杠产线

深耕机械传动技术，行星滚柱丝杠产品已应用于人形机器人。新剑传动主营业务是为半导体通讯、计算机、电子、汽车、工程机械、人机协作及服务机器人等行业提供蜗轮、蜗杆传动部件和精密零部件产品。公司拥有80多项专利技术，其中发明专利13项，是国家高新技术企业。公司与国内外多家研究机构成为战略伙伴关系，并成立研发中心及新剑传动（上海）联合研发实验室分部，研发方向为机械传动技术和人工智能应用集成技术。目前公司丝杠产品汽车领域客户包括吉利、理想、华为、一汽等；机器人合作伙伴包括小米、小鹏、智元机器人、科沃斯机器人等。

公司建有国内行星滚柱丝杠首条产线，年产能超过 350 万套。公司行星滚柱丝杠产线于2022年3月批量化生产，目前已具备350万套的批量化生产能力。2022年行星滚柱丝杠电动缸产线系列产品销售收入为2,367.8万元，同比增长100%，毛利率可达33.5%。目前公司的滚珠丝杠、行星滚柱丝杠产品已经成功应用于汽车底盘 EMB 制动系统和人形机器人线形驱动。

4.2、鼎智科技——线性执行器龙头企业

以精密运动控制系列产品的设计、研发、生产和销售为核心业务，线性执行器市占率全球第二。公司的线性执行器、混合式步进电机、直流电机、音圈电机及其组件等产品被广泛应用于医疗诊断设备、生命科学仪器等医疗器械领域，以及机器人、流体控制、精密电子设备等工业自动化领域，并能够根据客户个性化需求，提供集产品研发设计、样品打样制造、核心部件自制、柔性精密生产、高效物流配送一体化服务。公司主营业务线性执行器最主要的竞争对手是美国海顿科克，目前公司在全球市场占有率排名第二，在国内市占率已经超过对方成为第一。公司具备单独设计的丝杆螺母传动组的能力，并致力于丝杆、螺母的研发。目前，公司的微型行星滚柱丝杠正处于研发过程中。

公司坚持一体化发展模式，实现微特电机产品的核心零部件自主可控。 ➢丝杆方面，公司独立设计T型丝杆的牙形及滚压轮，丝杠直径2mm-16mm，导程在0.3mm-25.4mm，采用国际先进滚压设备和生产工艺，产品表面光洁度Ra＜0.2，导程精度±0.002mm，行程误差＜0.1mm@300mm，具有良好的丝杆精度、光洁度及传动效率；公司自主研发的丝杆校直机构及测量系统可实现T型丝杆的自动校直，产品直线度可达0.02mm以下@300mm，成为国内较早采用该技术工艺的丝杆电机厂家。 ➢螺母方面，公司采用自主研发的材料配方，自主研发设计的模芯牙形及独特的脱模装置，与丝杆配合使用背隙可达0.01mm以内，传动寿命可达500万次（150mm行程往返）以上，具有优秀的传动精度、传动效率及寿命，采用机械加工和注塑两种加工方式。

4.3、贝斯特——子公司高精度丝杠产品已送检

专注精密零部件研发，设立子公司宇华精机布局滚动功能部件。贝斯特深耕精密零部件和智能装备及工装产品的研发、生产及销售，具备精密零部件加工领域形成的技术优势及自动化生产线的柔性加工能力。公司充分发挥“精密加工为特长、铸造产业为支撑、智能装备为驱动”的产业联动发展的核心竞争优势，高举高打全面布局直线滚动功能部件，导入“工业母机”新赛道。公司具备车削制造-微米级公差零件的大批量的生产能力，高精度加工方面有深厚沉淀。2022年，子公司宇华精机成立，承载高端装备核心滚动功能部件项目，主要包括高精度滚珠丝杠副、高精度滚动导轨副等产品制造。

宇华精机滚动功能部件产品2023上半年已经完成送样。目前，该项目已获国家专项资金支持，总投资12亿元，利用4.5万平方米厂房，引进生产及检测设备279台（其中研发设备70台），配套软件及系统29套、公辅设施5套。达产后，具备年产15万套高精度滚珠丝杠副以及24.8万米高精度滚动导轨副部件的生产能力，年产值达15亿元。截至2023年4月，部分进口设备已运抵车间，正在进行设备安装调试，其余设备正陆续采购中。2023年上半年宇华精机已经成功完成了高精度滚珠丝杠副、直线导轨副等产品的首台套下线，并已将部分产品送样至战略客户处进行验证。公司布局“直线滚动功能部件”主要优势在于：1）公司汽车精密零部件规模制造技术和智能化生产技术可直接移植到直线滚动功能部件领域。并且，公司现有上千台高端机床，可进一步进行产业化应用验证，未来公司作为“供应商”和“客户”的双重角色，能够不断提升机床商和滚动功能部件质量、效率，实现双赢；2）公司专门建立了一支专业技能过硬的技术团队，对滚动功能部件有丰富的经验和深入的理解。

4.4、秦川机床——主机业务龙头企业，具备丝杠加工设备生产能力

国内高端装备制造领军企业，主机带动核心零部件性能受益。秦川机床拥有秦川机床本部、宝鸡机床、汉江机床、汉江工具、沃克齿轮、秦川格兰德、秦川宝仪等多家子公司，是我国精密数控机床与复杂工具研发制造基地、中国机床工具行业的龙头骨干企业。公司产业链完整、产品线众多、系统集成能力强大、综合竞争优势显著。秦川集团积极布局机器人核心部件，目前公司RV机器人关节减速器已有5大系列、23种规格、 130种速比，是国内规格最全，系列最多的工业机器人关节减速器生产制造商。公司已开始进行谐波减速器研发与试制，产品商业化后将与机器人关节减速器形成合力，共同拓展下游客户。

子公司汉江机床掌握螺纹铸造核心技术。汉江机床形成以自动化、数字化、智能成套成线产品为主的精密数控螺纹加工机床产业，以滚珠丝杠副、滚动直线导轨副、滚动导轨块、滚动花键副、螺杆转子副、齿轮齿条副、精密工作台和精密零部件产品为主的滚动功能部件产业。丝杠产品精度最高可达P0级，2级、3级精度的滚珠丝杠、直线导轨已实现量产。截至2023年5月，汉江机床丝杠产品由P1级提升到P0 级，精度达到国际先进水平；导轨产品精度由2级提升到1级，精度达到国内先进水平。汉江机床的SK6010机床采用旋风硬铣削工艺技术和西门子828D数控系统，实现三轴三联动控制，主要用于滚珠丝杠螺纹滚道硬旋铣成型加工，也可用于梯形丝杠螺纹的旋铣加工， 300mm长度上误差0.052mm。SK7405数控丝杠磨床于批量精密磨削小规格丝杠的圆弧螺纹滚道，可磨螺纹螺距在0.25～12mm。 SK7612数控内螺纹磨床主要用于批量磨削各种双圆弧滚道的转向器及滚珠丝杠螺母，在50mm长度内导程累积误差为 0.009mm。

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