6G网络通过利用通信信号实现对电波传播环境以及其中目标物的检测、定位、识别、成像等感知功能，获取相关信息并智能分配网络资源，提供感知服务。从感知方式上，根据是否主动发射用于感知的电磁波，可将6G感知分为主动感知与被动感知。主动感知是指感知者主动发射电磁波，经目标对象反射后，感知者接收回波信号，进行处理分析感知。被动感知是指感知者通过接收来自目标对象的电磁波(目标对象主动发射电磁波或者反射其他电磁波)进行感知。根据感知者与感知目标对象是否进行信息交互，可将感知分为交互感知与非交互感知，其中交互感知是指双方对用于感知的电磁波的信息进行交互[5]。此外，6G网络还需要支持其他模式的感知信息协同，如温度计、湿度计、气压计、陀螺仪、加速度计、重力传感器等接触式感知，以及光感知、声感知等非接触式感知，从而能够提供更加丰富的感知服务。
从6G网络本身考虑，感知服务可以分为对外感知服务和对内感知服务两大类。对外感知是指感知网络外部环境和物体，包括物理环境(目标运动状态检测与识别、目标成像等)等，基于感知能够提供的服务包括高精度定位、高分辨率成像、参数测量(速度测量、距离测量、角度测量)、手势/动作识别、生命体征监测、环境监测、入侵检测等。对内感知是指感知6G网络自身运营状态等包括电磁环境(信道状态、频谱质量、电磁干扰等)、不同业务的需求(传输速率、通信时延、算力要求等)、网络物理与数字空间状态(网元设备运行状态及资源使用情况、A训练模型库、数字李生网络运行状态等)等[7]。
此外，随着感知业务的快速发展，未来许多物联场景对终端设备提出了低功耗的需求，如在高空、高温、辐射等严苛环境下或对设备体积敏感的植入式医疗、仓储物流等终端设备。在这些场景中感知终端不方便使用或频繁更换电池，因此未来6G网络也需要考虑支持低功耗的感知服务和无线供能服务。
