传动方案仍以减速器为主，部分厂商在腿部采用了行星滚柱丝杠

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• 人形机器人尚处于“百家争鸣”阶段
  
  数据来源：各公司官方公众号、晚点LatePost 公众号、观察者网公众号、财联社、人形机器人联盟公众号、开源证券研究所2024-09-13

  产业概述 | 工业制造查看原文
• 轮式机器人在平衡控制等具有优势
  
  数据来源：亿欧网公众号、能创科技AIOT公众号、开源证券研究所2024-09-13

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• 作为政府支持产业的重要载体，创新中心积极入局，于大会上展出人形机器人本体
  
  数据来源：各政府官网、高工移动机器人公众号、雷克智能公众号、机器人技术与应用公众号、中国机器人网等、开源证券研究所2024-09-13

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• 受益标的估值信息表
  
  数据来源：Wind、开源证券研究所2024-09-13

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• 国内主要本体厂商自研关节电机
  
  数据来源：智元机器人官网、杭州网、美通社、科技行者、开源证券研究所2024-09-13

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• 根据宇树科技G1传感器价值量拆解，编码器、触觉传感器整体价值量较高
  
  数据来源：机器人大讲堂、开源证券研究所2024-09-13

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• 兆威机电申请灵巧手控制系统专利
  
  数据来源：国家知识产权局2024-09-13

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• 部分展出的人形机器人搭载的传感器
  
  数据来源：各公司官网、各公司公众号、机器人大讲堂公众号、高工移动机器人公众号、世界机器人大会官网、开源证券研究所2024-09-13

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• 主流传动元件包括连杆、齿轮、线绳等，单一元件方案较难满足需求
  
  数据来源：《机器人灵巧手研究综述》刘伟等、国家知识产权局、懒石网、开源证券研究所2024-09-13

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• 行星滚柱丝杠成为重负载场景首选
  
  数据来源：中国传动网、西安莱德特智能控制系统公众号、神翌机械公众号、开源证券研究所2024-09-13

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• 行星减速器刚性强，负载能力较高
  
  数据来源：GGII、电机联盟公众号、中国机械工程学会、开源证券研究所2024-09-13

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